木牛者，方腹，曲头，一脚四足，头入领中，舌著于腹。载多而行少，宜可大用，不可小使；特行者数十里，群行者二十里也。曲者为牛头，双者为牛脚，横者为牛领，转者为牛足，覆者为牛背，方者为牛腹，垂者为牛舌，曲者为牛肋，刻者为牛齿，立者为牛角，细者为牛鞅，摄者为牛鞦轴。牛仰双辕，人行六尺，牛行四步。载一岁粮，日行二十里，而人不大劳。
木牛，腹部方形，头部弯曲，一个车轮四条支柱，头可缩入颈部，舌附在腹部。装载多而行动慢，适合运输大量物资，不宜少量运载；单独行走一天数十里，成群行走一天二十里。曲形的是牛头，一对支柱是牛脚，横木是牛颈，转动的车轮是牛足，覆盖的是牛背，方形的是牛腹，垂下的是牛舌，弯曲的是牛肋，有刻痕的是牛齿，竖立的是牛角，细小的皮绳是牛鞅，牵引用的是牛鞦轴。牛上有两条辕木，人走一步，轮转四次。可装载一人一年的用粮，每天走二十里，人不会太劳苦。
腹：这里当是车厢
蜀汉北伐曹魏，要越过川北陕南山区，运输十分不便，所以作战常因粮尽退兵，劳师无功。史称诸葛亮“长于巧思”，他必然要改进运输工具。后主建兴九年（231）出兵祁山时，用“木牛”运输军粮；建兴十二年（234）出兵武功五丈原时，用“流马”运输军粮。范文澜《中国通史简编》说，“木牛是一种人力独轮车”；“流马是改良的木牛，‘前后四脚’，即人力四轮车”。其具体制作技术今已失传。
本文载于陈寿《三国志·蜀志·诸葛亮传》裴松之注文，引自《诸葛亮集》。司马光《资治通鉴》胡三省注文引《诸葛亮集》，关于“流马”的记述与裴松之引文多有不同，且文内个别地方难以理解，有人认为其中可能存在脱衍或讹误，故“流马”部分略去不选译。
木牛者，方腹，曲头，一脚四足①，头入领中②，舌著于腹③。载多而行少，宜可大用，不可小使；特行者数十里，群行者二十里也。曲者为牛头，双者为牛脚，横者为牛领，转者为牛足④，覆者为牛背⑤，方者为牛腹，垂者为牛舌，曲者为牛肋⑥，刻者为牛齿，立者为牛角，细者为牛鞅⑦，摄者为牛鞦轴⑧。牛仰双辕⑨，人行六尺⑩，牛行四步。载一岁粮，日行二十里，而人不大劳。
四足：据范文澜解释是车旁前后的四条支柱
① 脚：据范文澜解释是车轮
② 领：颈。
腹：这里当是车厢
③ 舌：木牛的刹车装置
④ 牛足：范文澜认为应是牛脚，即车轮。
⑤ 牛背：这里当是车厢上的盖板或其他覆盖物。
⑥ 牛肋：原义是牛的胸部两旁长条形骨，这里当是加固车厢两侧的木条。
⑦ 牛鞅：原义为牛牵引时驾在牛脖子上的工具。
轴：圆杆
⑧ 鞦：原义为套车时络在牲畜尾部的革带
⑨ 辕：原义为车前驾牲畜的两条直木或曲木。
⑩ 六尺：古代以六尺为一步。