木牛者，方腹，曲头，一脚四足，头入领中，舌著于腹。载多而行少，宜可大用，不可小使；特行者数十里，群行者二十里也。曲者为牛头，双者为牛脚，横者为牛领，转者为牛足，覆者为牛背，方者为牛腹，垂者为牛舌，曲者为牛肋，刻者为牛齿，立者为牛角，细者为牛鞅，摄者为牛鞦轴。牛仰双辕，人行六尺，牛行四步。载一岁粮，日行二十里，而人不大劳。
木牛，腹部方形，头部弯曲，一个车轮四条支柱，头可缩入颈部，舌附在腹部。装载多而行动慢，适合运输大量物资，不宜少量运载；单独行走一天数十里，成群行走一天二十里。曲形的是牛头，一对支柱是牛脚，横木是牛颈，转动的车轮是牛足，覆盖的是牛背，方形的是牛腹，垂下的是牛舌，弯曲的是牛肋，有刻痕的是牛齿，竖立的是牛角，细小的皮绳是牛鞅，牵引用的是牛鞦轴。牛上有两条辕木，人走一步，轮转四次。可装载一人一年的用粮，每天走二十里，人不会太劳苦。
腹：这里当是车厢
木牛者，方腹，曲头，一脚四足①，头入领中②，舌著于腹③。载多而行少，宜可大用，不可小使；特行者数十里，群行者二十里也。曲者为牛头，双者为牛脚，横者为牛领，转者为牛足④，覆者为牛背⑤，方者为牛腹，垂者为牛舌，曲者为牛肋⑥，刻者为牛齿，立者为牛角，细者为牛鞅⑦，摄者为牛鞦轴⑧。牛仰双辕⑨，人行六尺⑩，牛行四步。载一岁粮，日行二十里，而人不大劳。
四足：据范文澜解释是车旁前后的四条支柱
① 脚：据范文澜解释是车轮
② 领：颈。
腹：这里当是车厢
③ 舌：木牛的刹车装置
④ 牛足：范文澜认为应是牛脚，即车轮。
⑤ 牛背：这里当是车厢上的盖板或其他覆盖物。
⑥ 牛肋：原义是牛的胸部两旁长条形骨，这里当是加固车厢两侧的木条。
⑦ 牛鞅：原义为牛牵引时驾在牛脖子上的工具。
轴：圆杆
⑧ 鞦：原义为套车时络在牲畜尾部的革带
⑨ 辕：原义为车前驾牲畜的两条直木或曲木。
⑩ 六尺：古代以六尺为一步。